Epikurejczycy, podobnie jak Arystyp, rozróżniali dwa rodzaje rozkoszy: cielesną i duchową, jednakże w przeciwieństwie do cyrenaików przyjemności duszy uznali za wyższe od przyjemności ciała. Epikurejska przyjemność nie miała nic wspólnego z rozwiązłością. Przeciwnie: filozofowie Ogrodu podkreślali wagę roztropnego używania rozkoszy. Uważali, że wszelki nadmiar może zakłócić spokój ducha i spowodować cierpienie, cierpienie zaś przeszkadza w osiągnięciu przyjemności i jest największym wrogiem szczęśliwego życia. Epikur stał więc na bardziej zrównoważonym stanowisku niż Arystyp. Ten pierwszy uważał, że zanim skorzysta się z danej przyjemności, należy rozważyć, czy suma ewentualnego cierpienia, które będzie związane z osiągnięciem tej przyjemności, nie będzie większa od niej samej. Epikur, w przekazie Diogenesa Laertiosa, wyjaśniał:

Diogenes Laertios
Żywoty i poglądy słynnych filozofów Żadna rozkosz nie jest sama w sobie czymś złym; atoli pewne rzeczy zdolne do jej wywoływania przynoszą z sobą częstokroć więcej kłopotu niż przyjemności. _{Źródło: Diogenes Laertios, Żywoty i poglądy słynnych filozofów, t. X, tłum. K. Leśniak.}

Nawoływał, aby zażywać tylko tych przyjemności, które są „naturalne i konieczne”, czyli ograniczają się do jedzenia, picia i odpoczynku; inne zaś uznał za zbędne lub wręcz szkodliwe. Twierdził też, że podstawą wszelkich przyjemności jest mądrość praktyczna, czyli rozwaga:

Diogenes Laertios
Żywoty i poglądy słynnych filozofów [...] mądrość jest początkiem wszelkiego dobra i dobrem najwyższym, a wskutek tego jest cenniejsza nawet od filozofii, jako źródło wszystkich innych cnót. Ona nas uczy, że nie można żyć przyjemnie, jeśli się nie żyje mądrze, pięknie i sprawiedliwie, i na odwrót, że nie można żyć mądrze, pięknie i sprawiedliwie, jeśli się nie żyje przyjemnie. _{Źródło: Diogenes Laertios, Żywoty i poglądy słynnych filozofów, t. X, tłum. K. Leśniak.}

W rezultacie życie epikurejczyka przypominało życie ascety: Diogenes Laertios pisze, że wyznawcy filozofii Ogrodu „zadowalali się kubkiem wina, a najczęściej pili wodę". Czy wobec tak wielu ograniczeń epikurejska przyjemność jest jeszcze wciąż przyjemnością? Prawdziwa przyjemność, nauczają epikurejczycy, polega nie na rozkoszach, ale przede wszystkim na braku cierpienia. W przekazie Diogenesa filozof wyjaśnia:

Diogenes Laertios
Żywoty i poglądy słynnych filozofów Gdy przeto twierdzimy, że przyjemność jest naszym celem najwyższym, to bynajmniej nie mamy na myśli przyjemności płynącej z rozpusty ani przyjemności zmysłowych, jak twierdzą ci, którzy nie znają naszej nauki albo się z nią nie zgadzają, czy wreszcie źle ją interpretują. Przyjemność, którą mamy na myśli, charakteryzuje nieobecność cierpień fizycznych i brak niepokojów duszy. _{Źródło: Diogenes Laertios, Żywoty i poglądy słynnych filozofów, t. X, tłum. K. Leśniak.}

Prawdziwą przyjemność i szczęście daje więc jedynie brak cierpienia i spokój ducha, zwany po grecku ataraksją. Najdokuczliwsze cierpienie to lęk przed bogami i lęk przed śmiercią. Lukrecjusz w poemacie O naturze rzeczy tak opisał te uczucia:

Lukrecjusz
O naturze rzeczy Lęk, co zakłóca nam życie do samej najgłębszej głębi,
Rzucając na wszystko mroczny cień śmierci, i nie pozwala
Z niczego nam czerpać czystej, niezmąconej rozkoszy. _{Źródło: Lukrecjusz, O naturze rzeczy, t. III, oprac. G. Żurek.} I dalej:
Lukrecjusz
O naturze rzeczy [...] płonny lęk przed bogami dławi śmiertelnych za życia. _{Źródło: Lukrecjusz, O naturze rzeczy, t. III, oprac. G. Żurek.}

Filozofia Epikura miała być rodzajem terapii, która usuwa cierpienie i w czworaki sposób wiedzie do szczęścia. I tak pierwsze dwie drogi mające doprowadzić do szczęścia polegały na uwolnieniu się od wspomnianych przez Lukrecjusza lęków: lęku przed bogami i przed śmiercią. Bogów, pouczał Epikur, bać się nie należy, gdyż nie troszczą się oni o świat i z obojętnością spoglądają na losy ludzkie. Troska zakłócałaby ich szczęście, a jest to niemożliwe, gdyż bogowie są doskonale szczęśliwi. Tym bardziej nie należy się lękać śmierci. Żeby zrozumieć tę myśl Epikura, trzeba nawiązać do jego poglądów dotyczących bytu, czyli do nauki, podobnie jak u stoików, zwanej fizyką. O ile w kwestiach etycznych Epikur nawiązywał do cyrenaików, to w fizyce przejął atomizm Demokryta. Uznał więc, że nic nie istnieje poza atomami i próżnią. Skoro wszystko jest materią, materialna jest również dusza zbudowana z atomów. Śmierć oznacza rozpad atomów. Stąd, kiedy przychodzi koniec życia, ginie nie tylko ciało, ale i dusza, a wraz z nią wszelkie czucie, myśli i świadomość. Śmierć zatem jest ostatecznym kresem wszystkiego i dlatego nie należy się jej obawiać. Epikur, w przekazie Diogenesa, uczy:

Diogenes Laertios
Żywoty i poglądy słynnych filozofów A zatem śmierć, najstraszniejsze z nieszczęść, wcale nas nie dotyczy, bo gdy my istniejemy, śmierć jest nieobecna, a gdy tylko śmierć się pojawi, wtedy nas już nie ma. _{Źródło: Diogenes Laertios, Żywoty i poglądy słynnych filozofów, t. X, tłum. K. Leśniak.}

Trzecia droga do szczęścia uczyła, jak zwalczać strach przed bólem: cierpienia nie należy się bać, gdyż albo trwa krótko, albo jest łatwe do zniesienia. Ostatnia, czwarta droga wymagała zrozumienia, że kojąca przyjemność, polegająca na zadowoleniu z niewielkich rzeczy, jest łatwa do osiągnięcia. Człowiek, który potrafi to poczwórne lekarstwo Epikura zastosować w swym życiu, osiąga szczęście i spokój ducha. Staje się mędrcem, bez niczyjej pomocy jest w stanie zdobyć rzeczy konieczne do szczęścia, wystarcza sam sobie (autarkia), a w obliczu cierpienia pozostaje spokojny i niewzruszony, bo:

Diogenes Laertios
Żywoty i poglądy słynnych filozofów [...] zrozumiał, że najwyższe dobro można łatwo osiągnąć i bez trudu zdobyć, a największe zło albo trwa krótko, albo sprawia lekki tylko ból. _{Źródło: Diogenes Laertios, Żywoty i poglądy słynnych filozofów, t. X, tłum. K. Leśniak.}

Epikur uczył, że człowiek, którego dusza i ciało są śmiertelne, powinien realizować swe szczęście na ziemi i jednocześnie dowodził, że każdy może je osiągnąć. Ponieważ miał negatywny stosunek do państwa jako źródła ustawicznych trosk i niepokojów, twierdził, że pełnię szczęścia można odnaleźć jedynie w życiu prywatnym. Głosił hasło „Żyj w ukryciu”, a jego filozofia miała sprawić, aby to życie było mądre, cnotliwe i szczęśliwe.