Mapa przedstawia Rzym w czasie pryncypatu. Do trwałych granic Cesarstwa od drugiego do trzeciego wieku należały: Zachodnie wybrzeże Anglii, całe południowe wybrzeże Afryki, obszar wokół Dacji, wybrzeże morza Azowskiego, Wschodnie wybrzeże Morza Śródziemnego i wschodnia Azja Mniejsza. Granicami przejściowymi za czasów Trajana i Marka Aureliusza była północna granica Cesarstwa w europie środkowej i cała wschodnia granica Cesarstwa. W 27 roku przed naszą erą Rzym kontrolował półwysep Apeniński, wszystkie wyspy Morza Śródziemnego, Galię Narbońską, centralną część północnego wybrzeża Afryki, Grecję, Zachodnią Azję Mniejszą oraz Betykę na południu półwyspu Iberyjskiego. Prowincjami Cesarskimi były Hiszpania Tarrakońska, Luzytania, Akwitania, Galia Lugduńska, Galia Belgijska, Syria, Cylicja, Egipt i wschodnie wybrzeże morza Adriatyckiego. August przyłączył do Rzymu północną część półwyspu Iberyjskiego, tereny na południe od wybrzeża północnej Afryki, Galację w Azji Mniejszej, Dalmację, Dobrudżę i tereny na północ od półwyspu Apenińskiego. Mauretania była terenem zależnym. Germania została podbita przez Rzymian nietrwale. Rozmieszczenie rzymskich legionów w 14 roku naszej ery: Jeden w Tunezji, trzy w północnej części półwyspu Iberyjskiego, sześć w Dalmacji, dwa w Egipcie, cztery w Syrii, dziewięć na wschodniej granicy Galii Belgijskiej. Brytania: Plany podboju tego kraju zamieszkanego przez Celtów snuł już Cezar, który w 55 i 54 r. p.n.e. wylądował na wyspie, ale nie zdołał jej opanować. Podbój Brytanii kazał przygotować i przeprowadzić Klaudiusz (41–54). W 43 r. na wyspie wylądowały cztery legiony wraz z wojskami sojuszniczymi, w sumie ok. 40 tys. żołnierzy. Rzymianie organizowali wyprawy w głąb Brytanii do końca I w. Ostatecznie udało im się zdobyć 3/4 wyspy, z podboju terenów dzisiejszej Szkocji zrezygnowali. Podbój przebiegał stosunkowo łatwo, ponieważ plemiona celtyckie nie zdołały się zjednoczyć przeciwko świetnie wyszkolonej i przygotowanej do wojny armii rzymskiej. Hadrian ok. 122 r. rozpoczął budowę systemu umocnień na północy wyspy, tzw. wału Hadriana, którego pozostałości możemy oglądać do dziś. W połowie wieku z inicjatywy Antonina Piusa (138–161) wybudowano drugi wał w Brytanii, mniej znany wał Antonina.Judea: Wojna żydowska (66–73)
Do pierwszych starć Rzymian z Żydami doszło w czasie wojny żydowskiej z lat 66–73. W konflikt było zaangażowanych trzech rzymskich cesarzy. Powstanie wybuchło za panowania Nerona, do jego tłumienia został wysłany przyszły cesarz Wespazjan (69–79), a zdusił je jego syn i następca Tytus (79–81). W czasie wojny Rzymianie zdobyli i zburzyli Jerozolimę oraz jej świątynię i wymordowali mieszkańców. Józef Flawiusz, jeden z przywódców powstańczych, który dostał się do niewoli i przeszedł na stronę Rzymian, w dziele poświęconym konfliktowi pt. Wojna żydowska pisał, że do niewoli trafiło 97 tys. Żydów, a liczba zabitych wyniosła 1,1 mln. To wielkości przesadzone, ale obrazują rozmiary rzezi. Najsłynniejszym epizodem z dziejów wojny była bohaterska obrona Masady, żydowskiej twierdzy górskiej położonej nad Morzem Martwym. Zamknęło się w niej 960 osób. Rzymianie zbudowali potężny nasyp, aby wedrzeć się do środka, wówczas Żydzi, którzy zrozumieli swoje beznadziejne położenie, popełnili zbiorowe samobójstwo. Gdy Rzymianie wdarli się do Masady, „natrafili – jak pisał Józef Flawiusz (Wojna żydowska, ks. VII, 9.406) – na mnóstwo pomordowanych, nie radowali się, że taki los spotkał ich wrogów, lecz zdumiewali się nad szlachetnością ich postanowienia i podziwiali pogardę śmierci, którą okazało tylu ludzi, nieugięcie wprowadzając ją w czyn”.

Powstanie Bar-Kochby (132–135)
Była to najcięższa wojna skądinąd pokojowo nastawionego Hadriana (117–138). Punktem zapalnym był pomysł wybudowania w miejscu świątyni Jahwe świątyni Jowisza Kapitolińskiego oraz zakaz dokonywania rytuału obrzezania. Na czele powstańców stanął charyzmatyczny Szymon Bar-Kochba. Walka miała charakter partyzancki. Mimo sukcesów Żydów (wycięli w pień legion ściągnięty z Egiptu do tłumienia powstania) Rzymianie nieubłaganie zdobywali osadę za osadą (łącznie niemal tysiąc) i mordowali miejscową ludność. Miało zginąć pół miliona Żydów. Kraj został zniszczony i wyludniony. Jerozolima stała się rzymską kolonią o nazwie Colonia Aelia Capitolina, a Żydom zabroniono w niej mieszkać.Dacja: Wojna dacka Domicjana (86–88)
Pierwsza wojna z Dakami miała miejsce za panowania Domicjana (81–96). Spowodowała ją inwazja tego wojowniczego ludu na rzymską prowincję Mezję. Podczas walk swój talent dowódczy objawił młody dacki król Decebal. Kasjusz Dion pisał o nim w następujących słowach (Historia rzymska, ks. LXVII, 6.10): Był mistrzem oręża zarówno w teorii, jak i w praktyce. Nieomylnie oceniał, gdy należy zaatakować i kiedy jest najlepszy moment na odwrót. Potrafił walczyć z zasadzki i w planowej bitwie; i dobrze wiedział nie tylko, jak świętować tryumf, lecz i jak poradzić sobie z porażką. Na początku wojny Decebal zadał Rzymianom duże ciosy: legiony rzymskie zostały rozbite, do niewoli trafiło wielu Rzymian, a znaki legionowe złożono u stóp dackiego króla. Dalsze losy wojny, mimo sukcesów Rzymian, nie doprowadziły do korzystnego dla Rzymu rozstrzygnięcia. Wojna zakończyła się zawarciem pokoju i wątpliwego przymierza: Decebal zyskał wsparcie finansowe i techniczne w zamian za pomoc w ochronie rzymskich granic; Rzym odzyskał też znaki legionowe i jeńców wojennych.

Dwie wojny dackie Trajana (101–102 i 105–106)
Do rozstrzygających wojen z Decebalem doszło za panowania Trajana (98–117), który zorganizował dwie potężne wyprawy. Pierwsza wojna dacka, w której Rzymianie wystawili przynajmniej 100 tys. żołnierzy, zakończyła się okupacją części Dacji. W drugiej wojnie dackiej wzięło udział jeszcze więcej żołnierzy: cesarz Trajan na podbój wysłał co najmniej 14 legionów i drugie tyle oddziałów pomocniczych, co stanowiło mniej więcej połowę potencjału Rzymu w tym czasie. Walki toczyły się z niezwykłą zaciętością. Król Decebal, chcąc uniknąć niewoli, popełnił samobójstwo. Odrąbaną głowę władcy wysłano do Rzymu, a tam zrzucono ją po Schodach Gemońskich wykutych w zboczu jednego z wzgórz. Dacja stała się rzymską prowincją.Królestwo Partów: Rzym prowadził z państwem Partów wojny już w czasach republiki. Szczególnie pamiętna była druzgocąca klęska Krassusa pod Carrhae w 53 r. p.n.e. August zadowolił się odzyskaniem utraconych wówczas orłów legionowych drogą dyplomatyczną. Do najsłynniejszej z wojen partyjskich w okresie cesarstwa należy wyprawa Trajana w latach 114–117, prowadzona na wielką skalę. Pretekstem była sprawa obsadzenia tronu wasalnej zwykle wobec Rzymu Armenii. Król Partów Chosroes być może sądził, że 60-letni już wówczas Trajan puści płazem usunięcie przez Partów prorzymskiego władcy. Trajan jednak wkroczył do Armenii i uczynił ją rzymską prowincją, następnie ruszył w kierunku Ktezyfontu, stolicy Partów. Miasto splądrował, na tronie obsadził marionetkowego władcę i ruszył nad Zatokę Perską, wzorując się na Aleksandrze Wielkim. Gdy zobaczył statek płynący do Indii, po wygłoszeniu pochwały na cześć wielkiego Macedończyka miał powiedzieć: „Gdybym był młodszy, z pewnością popłynąłbym jeszcze i do Hindusów”. Nie zakończyło to jednak działań wojskowych. Król Partów Chosroes unikał starcia i starał się wzniecić powstanie na tyłach rzymskiego frontu. Udało mu się. Świeżo podbita Mezopotamia stanęła w ogniu. Zbuntowali się także Żydzi na Cyprze i w Egipcie, dokonali wielkich masakr ludności greckiej i atakowali wojska rzymskie. Trajan musiał się wycofać i niebawem zmarł. Jego następca Hadrian (117–138) zrezygnował ze zdobyczy mezopotamskich i ewakuował wojska rzymskie. Rzymianie nie porzucili jednak planów usadowienia się nad Eufratem: stało się to dziełem Septymiusza Sewera (193–211), który po zwycięskiej wyprawie 197–198 r. utworzył prowincję Mezopotamia.Noricum: Wojny markomańskie (167–180)
Były prowadzone za panowania Marka Aureliusza (161–180) i jego syna Kommodusa (180–192) przede wszystkim z germańskim ludem Markomanów, mieszkającym nad Dunajem, a także z wojowniczymi Sarmatami. Stroną atakującą byli Germanie, którzy przerwali limes i masowo ruszyli plądrować rzymskie prowincje Noricum i Panonię. W czasie jednego ze swoich rajdów doszli nawet pod Akwileję w północnych Włoszech. Sytuacja była dramatyczna: Marek Aureliusz urządził licytację należących do niego samego przedmiotów, aby pozyskać dodatkowe fundusze na wojnę. Sytuację udało się opanować dopiero w latach 70. II w. W 178 r. ruszyła wielka inwazja rzymska: Marek Aureliusz podbił ziemie Markomanów i utworzył na ich obszarze dwie prowincje. W 180 r. zmarł, a jego miejsce zajął Kommodus, który wycofał się z zajętych terenów i podpisał pokój z ich mieszkańcami. W przyszłości utworzono na lewym brzegu Dunaju pas niezalesionej ziemi o szerokości 14 km (z czasem zmniejszono do 7 km), aby pogranicze naddunajskie poddać permanentnej kontroli. Wojny markomańskie w pamięci Rzymian zapisały się jako szczególnie uciążliwe.