Akcja poematu rozpoczyna się w momencie, gdy Odyseusz przebywa na wyspie Ogygia jako kochanek nimfy Kalipso – od zdobycia Troi minęło lat dziesięć. W tym samym czasie o rękę (i majątek) jego żony Penelopy ubiega się tłum zalotników, przekonanych, że król Itaki zginął i nie powróci.

Nie wierzy w to jego syn Telemach i za radą Ateny postanawia wyruszyć na poszukiwanie ojca – w swej podróży odwiedza dawnych uczestników wyprawy na Troję, Nestora i Menelaosa.

W tym samym czasie Hermes przynosi Kalipso rozkaz, aby pozwoliła Odyseuszowi odpłynąć. Heros buduje tratwę i puszcza się na morze, ale spotyka go burza zesłana przez Posejdona; cudem ratuje życie, lądując na wybrzeżu krainy Feaków.

Tam znajduje go Nauzyka, córka króla Alkinosa. Dzięki niej bohater dostaje się na dwór królewski i tam opowiada o dziesięciu latach tułaczki. W tej retrospekcji poznajemy jego słynne przygody..

Spotkanie z Lotofagami i cyklopami (jednego z nich – Polifema – podstępnie oślepił, za co ścigał go gniewem Posejdon), pobyt u Eola na wyspie wiatrów, przeprawę z czarodziejką Kirke, przemieniającą nieproszonych gości w świnie.

Jest też relacja o zejściu do Hadesu, wreszcie perypetie z potworami, syrenami wabiącymi cudownym śpiewem żeglarzy na skały czy niszczącymi statki Charybdą i Scyllą.

W przygodach tych drużyna Odysa ponosiła dotkliwe straty, tracąc ludzi i okręty, ale szalę nieszczęść przeważyło wybicie przez jego towarzyszy stad bydła poświęconego Heliosowi.

Na wyspę Kalipso dotarł już sam. Wzruszeni opowieścią bohatera Feakowie postanawiają odwieźć go do domu, do upragnionej Itaki.

Tam, nierozpoznany, staje do konkurów o własną żonę – spotkanie z gromadą rozochoconych zalotników kończy się ich rzezią.

Wreszcie Odys rozpoznany przez bliskich może zaznać domowego szczęścia, za którym tak tęsknił.