Przeczytaj
Sprawdź się
Prezentacja multimedialna
Polecenie 1
Zbuduj pojazd omijający przeszkody. Moduł sterownika zmontuj na płytce stykowej, którą później zamontujesz na platformie mobilnej ZK‑2WD.
Źródło: Contentplus.pl Sp. z o.o., licencja: CC BY-SA 3.0.
Polecenie 2
Rozbuduj nasz pojazd o diody, które będą symulować cofanie.
Zdjęcie przedstawia płytkę stykową, na której zamontowano wiele kabli pokrywających układ L293D. Po bokach tej płytki znajdują się 2 zapalone czerwone diody.
Źródło: Contentplus.pl Sp. z o.o., licencja: CC BY-SA 3.0.
Zdjecie ekranu przedstawia stronę Tinkercad. W obszarze roboczym znajduje się arduino uno, 2 silniki oraz płytka stykowa, na której zamontowano układ L293D (pin 1 w lewym dolnym rogu). Zamontowano także układ czujnika po prawej stronie układu. Pin GND arduino podłączono do szyny ujemnej płytki, do niej podłączono także: pin GND czujnika ruchu oraz piny 4, 5, 12 i 13 układu. Pin 5V podłączono do szyny dodatniej płytki, do której podłączono także: piny 1, 8, 9 i 16 układu L293D oraz pin VCC czujnika. Pin D2 arduino podłączono do pinu 2 układu. Pin D4 podłączono do pinu 7 układu. Pin D6 podłączono do pinu 10 układu. Pin D7 podłączono do punu 15 układu. Pin D8 podłączono do pinu Trig czujnika odległości. Pin D9 podłączono do pinu Echo czujnika odległości. Silnik umieszczony pod płytką stykową podłączono do układu L293D: pin dodatni silnika do pinu 3 układu, pin ujemny silnika do pinu 6 układu. Silnik umieszczony nad płytką stykową podłączono do układu L293D: pin dodatni silnika do pinu 14 układu, pin ujemny silnika do pinu 9 układu. Podłączono 2 czerwone diody po prawej stronie pinów czujnika odległości, do ich anod podłączono po rezystorze, natomiast wolna nóżki rezystorów poprzez kable podłączone są do D11 i D10 arduino.
Film nawiązujący do treści materiału
Film nawiązujący do treści materiału
Linia 1. kratka define led1 10.
Linia 2. kratka define led2 11.
Linia 4. kratka define trig 8.
Linia 5. kratka define echo 9.
Linia 7. kratka define silnik1P 2.
Linia 8. kratka define silnik1T 4.
Linia 9. kratka define silnik2P 7.
Linia 10. kratka define silnik2T 6.
Linia 12. long czas przecinek dystans średnik.
Linia 14. void setup otwórz nawias okrągły zamknij nawias okrągły otwórz nawias klamrowy.
Linia 15. pinMode otwórz nawias okrągły silnik1T przecinek OUTPUT zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 16. pinMode otwórz nawias okrągły silnik1P przecinek OUTPUT zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 17. pinMode otwórz nawias okrągły silnik2T przecinek OUTPUT zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 18. pinMode otwórz nawias okrągły silnik2P przecinek OUTPUT zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 20. pinMode otwórz nawias okrągły led1 przecinek OUTPUT zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 21. pinMode otwórz nawias okrągły led2 przecinek OUTPUT zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 23. pinMode otwórz nawias okrągły trig przecinek OUTPUT zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 24. pinMode otwórz nawias okrągły echo przecinek INPUT zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 25. zamknij nawias klamrowy.
Linia 27. void loop otwórz nawias okrągły zamknij nawias okrągły otwórz nawias klamrowy.
Linia 28. digitalWrite otwórz nawias okrągły trig przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 29. delayMicroseconds otwórz nawias okrągły 2 zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 30. digitalWrite otwórz nawias okrągły trig przecinek HIGH zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 31. delayMicroseconds otwórz nawias okrągły 10 zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 32. czas znak równości pulseIn otwórz nawias okrągły echo przecinek HIGH zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 33. dystans znak równości czas prawy ukośnik 58 średnik.
Linia 34. delay otwórz nawias okrągły 10 zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 36. if otwórz nawias okrągły dystans zamknij nawias ostrokątny 6 zamknij nawias okrągły otwórz nawias klamrowy.
Linia 38. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik2P przecinek HIGH zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 39. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik2T przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 40. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik1P przecinek HIGH zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 41. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik1T przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 42. zamknij nawias klamrowy.
Linia 44. if otwórz nawias okrągły dystans otwórz nawias ostrokątny 5 zamknij nawias okrągły otwórz nawias klamrowy.
Linia 46. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik2P przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 47. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik2T przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 48. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik1P przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 49. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik1T przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 50. delay otwórz nawias okrągły 500 zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 51. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik2P przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 52. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik2T przecinek HIGH zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 53. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik1P przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 54. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik1T przecinek HIGH zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 55. ledON otwórz nawias okrągły zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 56. delay otwórz nawias okrągły 500 zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 57. ledOFF otwórz nawias okrągły zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 58. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik2P przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 59. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik2T przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 60. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik1P przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 61. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik1T przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 62. delay otwórz nawias okrągły 100 zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 63. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik2P przecinek HIGH zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 64. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik2T przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 65. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik1T przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 66. digitalWrite otwórz nawias okrągły silnik1P przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 67. delay otwórz nawias okrągły 500 zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 68. zamknij nawias klamrowy.
Linia 69. zamknij nawias klamrowy.
Linia 71. void ledON otwórz nawias okrągły zamknij nawias okrągły otwórz nawias klamrowy.
Linia 72. digitalWrite otwórz nawias okrągły led1 przecinek HIGH zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 73. digitalWrite otwórz nawias okrągły led2 przecinek HIGH zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 74. zamknij nawias klamrowy.
Linia 76. void ledOFF otwórz nawias okrągły zamknij nawias okrągły otwórz nawias klamrowy.
Linia 77. digitalWrite otwórz nawias okrągły led1 przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 78. digitalWrite otwórz nawias okrągły led2 przecinek LOW zamknij nawias okrągły średnik.
Linia 79. zamknij nawias klamrowy.
#define led1 10
#define led2 11
#define trig 8
#define echo 9
#define silnik1P 2
#define silnik1T 4
#define silnik2P 7
#define silnik2T 6
long czas, dystans;
void setup() {
pinMode (silnik1T, OUTPUT);
pinMode (silnik1P, OUTPUT);
pinMode (silnik2T, OUTPUT);
pinMode (silnik2P, OUTPUT);
pinMode (led1, OUTPUT);
pinMode (led2, OUTPUT);
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (echo, INPUT);
}
void loop() {
digitalWrite (trig, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
delayMicroseconds (10);
czas = pulseIn (echo, HIGH);
dystans = czas / 58;
delay(10);
if (dystans > 6) {
digitalWrite (silnik2P, HIGH);
digitalWrite (silnik2T, LOW);
digitalWrite (silnik1P, HIGH);
digitalWrite (silnik1T, LOW);
}
if (dystans < 5) {
digitalWrite (silnik2P, LOW);
digitalWrite (silnik2T, LOW);
digitalWrite (silnik1P, LOW);
digitalWrite (silnik1T, LOW);
delay (500);
digitalWrite (silnik2P, LOW);
digitalWrite (silnik2T, HIGH);
digitalWrite (silnik1P, LOW);
digitalWrite (silnik1T, HIGH);
ledON ();
delay (500);
ledOFF ();
digitalWrite (silnik2P, LOW);
digitalWrite (silnik2T, LOW);
digitalWrite (silnik1P, LOW);
digitalWrite (silnik1T, LOW);
delay (100);
digitalWrite (silnik2P, HIGH);
digitalWrite (silnik2T, LOW);
digitalWrite (silnik1T, LOW);
digitalWrite (silnik1P, LOW);
delay (500);
}
}
void ledON () {
digitalWrite (led1, HIGH);
digitalWrite (led2, HIGH);
}
void ledOFF () {
digitalWrite (led1, LOW);
digitalWrite (led2, LOW);
}