Pewne cechy prostokątnego układu współrzędnych, którym posługujemy się współcześnie, pojawiły się w czasach starożytnych. Część z nich pochodzi z $\mathrm{XVI}$ wieku, kiedy to pojawiło się odwzorowanie Merkatora, polegające na odwzorowaniu kuli ziemskiej na walec. Mapy, które powstały dzięki temu rozwiązaniu weszły do powszechnego użycia w nawigacji.