Jak można się domyślić, nazwa „cesarstwo” pochodzi od Juliusza Cezara. Starożytny Rzym był pierwszym cesarstwem w Europie, realizacją idei imperium. Średniowieczne Święte Cesarstwo Rzymskie podkreślało ideową, a także instytucjonalną ciągłość pomiędzy chrześcijańskim cesarstwem rzymskim schyłku starożytności a godnością cesarską, nadaną przez papieża władcom Franków, a następnie Niemiec. Król niemiecki stał się cesarzem rzymskim dla całego łacińskiego Zachodu. Wkrótce zaczęto mówić o Świętym Cesarstwie Rzymskim Narodu Niemieckiego, co wyrażało ambicje narodowe i przekonanie, że godność cesarka z definicji zarezerwowana jest dla władcy Niemiec.